20世纪前半叶，人类化石发现得还不多，比较各处化石在原始性和进步性方面的差异很明显，人类学家认为人类进化呈阶梯状，从一个梯级上升到另一更高的梯级，将人类进化分为猿人、古人和新人3个阶段。
60年代，古道尔在坦桑尼亚的密林中近距离观察黑猩猩的生活，发现它们能将草棍的枝杈去掉，然后将没有枝杈的草棍插进蚂蚁窝，等待许多蚂蚁附到草棍上，抽出草棍吃蚂蚁。这意味着黑猩猩也会将天然物件进行改造为自己所用，表明它们会制造工具。既然制造工具已经不是人类的专利，过去以能否制造工具作为从猿到人发展过程中古猿与古人类分界标志的办法就不合适了。人类学界将这个标志改变为是否以直立行走作为经常性的行动方式。1924年以来发现了几种南方古猿，对他们的头骨和四肢骨的研究显示他们是以直立行走作为经常性的行动方式，但是长久以来没有发现他们能够制造工具的证据，于是人类学界将其归类为“前人”,即人类之前的生物。20世纪60年代以后改变了人、猿分界的标志，南方古猿顺理成章地便被纳入了人类大家庭，于是在猿人阶段之前增加了“南方古猿”阶段。
有的学者只考虑人类化石的形态，将人类进化过程划分为南方古猿、直立人和智人三个阶段；有的学者还考虑到晚期智人在心智发育上比较以前的人类有飞跃式的发展等因素，将人类的进化划分为四个阶段：南方古猿、直立人、早期智人、晚期智人，我国学者吴汝康等考虑到当时国外科普书中将南方古猿称为“猿人”,而我国没有南方古猿化石，大众习惯于将周口店的直立人称为猿人，在1978年出版的《人类发展史》中将这四个阶段相应地称为早期猿人、晚期猿人、早期智人和晚期智人。
随着发现的化石越来越多，我们所知道的人类历史也越来越长，各地各时段的化石之间的异同和其间的关系变得越来越复杂，在古人类学界意见纷纭，莫衷一是。过去，一般将直立人与智人作为不同的物种，后来有学者倾向于合并，把原来的直立人改成“智人直立亚种”或“第一阶段智人”,等等。更多的学者在介绍人类进化时，按照地质时代顺序叙述诸多种类的化石，不再划分进化阶段。现在人类化石被正式命名的种类已经接近30个，在这样的情况下还是将之归类比较方便对进化过程的了解。
笔者将多种人类化石根据形态粗略地划分为5类，大体上可以对应为5个阶段。因为同一时间段在不同地区可以生存着形态类型不同的化石人类，不同时代的化石之间一般都呈现原始特征与进步特征镶嵌的状态。因此阶段之间在时间上往往有或长或短的重叠。
1、最早期的人类，包括撒海尔人、原初人、地猿。以两足直立行走作为主要行动方式，也适应在树上攀爬。这些种类生活在从六、七百万年前到440万年前。
2、南方古猿，包括许多个种的南方古猿。最早的是大约420万年前与390万年前之间的湖泊种，只发现了一个没有下颌支的下颌骨；其次是阿法种，再次是非洲种，与其后期同时生存的有惊奇种和埃塞俄比亚种；接着有包氏种、源泉种，最后存活的是粗壮种，灭绝于120万年前或150万年前。有学者将扁脸肯尼亚人也归入南方古猿。这一阶段的人类可能逐渐脱离在树上的生活，其较晚的种类可能经常使用天然工具甚至开始制造工具。
3、人属的早期成员，包括能人、鲁多夫人，等等。脑子比南方古猿增大很明显。经常使用并开始制造工具。这个阶段和以前的人类只发现于非洲，此后人类开始走出非洲到亚洲西南部然后扩布于亚洲和欧洲的低纬度和低海拔地区。最早的能人出现于250万年前，最晚的消失于160万年前。
4、人属的中期成员，在非洲有直立人，早期有匠人、远人、阿特拉人；晚期有罗德西亚人；在亚洲有直立人、魁人、莫德焦克妥人、古老型智人；在欧洲早期有先驱人，晚期有海德堡人、古老型智人和直立人，等等。这个阶段的人类开始会用火和保存火种。最早的直立人大约180万年前出现在非洲或者亚洲西南部，最晚的和县直立人，生活在大约30万年前上下。许多学者将爪哇的梭罗人也归于直立人，其生存年代在10万年前上下。
5、人属的晚期成员，在非洲有早期现代人或解剖学上现代的智人，出现于16万年前或19万年前，延续到一万多年前；在欧洲先后有尼安德特人和早期现代人；中亚和西伯利亚有尼安德特人、登尼索哇人和早期现代人；东亚有早期现代人；东南亚有梭罗人（俗称昂栋人）、早期现代人和弗罗勒斯人。澳大利亚和美洲有早期现代人。一般将新石器时代一直到今天的人归为近代人。尼安德特人开始会埋葬死者，早期现代人能制造装饰品、艺术品、精致骨器、岩画，能造火，狩猎能力更高。
读者可以从这个分类系统或阶段划分方案对人类进化获得粗略的轮廓。前3个阶段的化石只发现于非洲。第4阶段的人扩布到亚洲和欧洲；最后阶段的智人进一步扩展到美洲和大洋洲以及许多孤悬海上的岛屿。以上所使用的直立人、梭罗人、海德堡人、罗德西亚人等原来是作为物种名提出的，随着科学的发展，现在只能被看成“时间种”或“古种”,甚至只是一种“形态类型”的称谓，与现生生物中的物种含义不同。
