楷书的起源最早可以上溯到汉末，对于楷书的形成是一个约定俗成且又复杂、混乱的过程。楷书在历史上又有过多种称谓，如正书、真书，对于这些称呼的来龙去脉有着它独特的历史原因。楷书经历了汉末发生的雏形，有着魏晋时期的变体，再到唐代的鼎盛，随之又有了宋元之时的衰变，直至清代碑学兴起之后，为楷书添加了新的营养，从而展现出不同面貌的书法风格。
楷书的发生与释义楷书可以说是在日常较为正式的场合中使用最为频繁的字体，它属于今文字体系。在文字的发展过程中，隶书被定为今文字的开端，为两汉通行的主要字体，仅从形体上来看，成熟的隶书，已经与楷书十分相似，隶书的成熟期约在东汉中期，而楷书则是在隶书、草书、行书基础之上形成的。在东汉之际的文字形体中，虽然有楷书元素产生，但终未形成现代意义上的楷书。楷书是汉魏之际形成的一种新书体，在历史中对楷书发生起着积极作用的人物有王次仲、钟繇、王羲之。相传，王次仲在汉章帝建初时，始作楷法，《晋书·卫恒传》："上谷王次仲始作楷法，至灵帝好书，时多能者，而师宜官为最，大则一字径丈，小则方寸千言，甚矜其能。
"其次是钟繇，钟繇在北宋时被奉称为"正书之祖".钟繇是书法史上第一位楷书名家，钟繇的楷书带有隶书的笔意。羊欣曾说："钟书有三体，一曰铭石之书，最妙者也；二曰章程书，传秘书、教小学者也。三曰行押书，相闻者也。三法皆世人所善。"其中章程书便是现在所说的楷书，钟繇的楷书作品如《宣示表》《力命表》《贺捷表》《荐季直表》，形体丰腴，隶意较浓。最后便是王羲之，王羲之被称为"书圣",他在楷书上也做出了一定的贡献，对楷书进行改造，被称之为今体，楷书作品如《曹娥碑》《乐毅论》《黄庭经》等。
自王羲之以后，楷书逐渐走上正规化。另外，从隶书到楷书的演变过程，看魏晋南北朝时期留下的书法作品便可以看出其中的端倪。
其实我们现在意义上的楷书，在古代并非如此。楷书发生之后，对于楷书的称谓相当混乱。首先，楷书与隶书（八分）称谓的混乱，其次，就是楷书与正书、真书的关系。古代只有楷书，并没有正书的名称，六朝以后，把东汉末年的楷书叫做八分，而把魏晋以后的正书，叫做隶书。王僧虔自夸正书第一，才有正书的名称，正书原是章程书。用楷法来写碑刻外，写八分时，却参入了行书的体势，成为一种新体，那就是章程书。章程两字合音，是正字（平声），后把章程书读快了，就变成正书，又变成真书。这种新体，依然是由隶书演化下来的，所以一直到唐人还称为隶，也称楷，可是唐人却误把旧的楷隶叫做八分了。因此，楷书又称正书，或称真书，因为正和楷都有标准的含义，所以有人干脆把它叫做正楷。
楷书或正书，在一定程度上是代表某一时代的规范字而言，所以在特定的历史时期，篆书和隶书都可以称之为正书或楷书，有其规范、标准的意思。对于现在意义上楷书的形成，是一个约定俗成过程，楷书作为正体流行之前，楷书和隶书的名称是比较混乱的。这种现象一直到南宋高宗提出篆隶真行草五体之后才开始转变。因此，在研究书法史时，尤其是在利用典籍时注意其称谓，以防名称的混淆而导致错误。
楷书的发展及演变自汉末以降，楷书是在隶书、草书的基础上逐渐形成，在当时属于一种新体。从文字演变与发展规律来看，文字整体是朝着去繁从简，趋向快写的道路发展。
从目前所发现的简牍以及墨迹来看，早期的楷书书写速度相对来说是比较快，楷书的形成关乎到人的生理以及毛笔自身的属性，如起笔处的斜切面以及势态呈右上角倾斜。并且，早期的的楷书隶意比较浓，这一点从钟繇以及同一时期的墨迹、魏晋残纸中可以看出。其实，在魏晋南北朝时期，楷书可以分为两个脉络，一是刻石，二是墨迹。刻石的形式多样，如碑刻、造像记、墓志、摩崖等。这些形式在汉代已经形成，因为曹操曾颁布过"禁碑令",因此在一定程度上特定时期对碑刻产生了一定的影响，而墓志继而兴盛。魏晋南北朝时期政治格局比较混乱，北朝的文字书法现象影响后世千余年，其中以北魏时期的书法最为着名。北魏属于少数民族，对汉文化的了解不够深入，其次，此时期佛教兴起，在许多文化艺术中都渗入了佛教的元素。
因此，这时期的书法文字表现为形式多样；文字形体普遍倾斜；部分作品佛教元素较多。其作品有碑刻《张猛龙碑》《高贞碑》等；墓志有《元怀墓志》《元略墓志》《元倪墓志》等；摩崖有《泰山经石峪金刚经》《石门铭》等；除此之外还有造像记，造像记是佛教盛行的产物，是信仰者为过世或在世的六亲眷属超度或祈愿时而造佛像时所刻的文字。比较着名的则以后人整理的《龙门二十品》为最佳，其中又以《始平公造像记》《孙秋生造像记》《杨大眼造像记》《魏灵藏造像记》殊胜。此时期除碑刻之外，也留下一批朱书墨迹，而这批朱书墨迹以写经为主。写经也是佛教盛行之时，世人为了积德行善以及增添福报而抄写经卷的活动，多是由善男信女、僧尼、经生传抄的。当然从历代所传下的经卷来看，楷书在抄经中占有一定比例，但并非所有经卷都是用楷书抄写。写经是一种比较庄重的事情，所以，在传写过程中，必要正襟危坐，来表达对佛陀的尊重，因此大部分的写经以楷书为主。除此，魏晋南北朝不仅佛教兴盛，道教相对来说也比较兴盛，如太平道以及天师道，王氏一门便信奉天师道。当然，写经是对此活动的一个统称，就字体而言，有楷书、隶书、篆书、行草书；就内容而言，有佛经，也有道教经典。
继魏晋之后，便是唐代楷书的鼎盛。
"唐人尚法"这是后人对时代书风的总结，唐人之所以尚法，这与时代息息相关。这种法度在书法中，楷书表现得最为明显。唐代在前人书学基础之上，总结出了一套楷书笔法、结字、章法的规律。从欧阳询的《用笔论》《三十六法》、李世民的《笔法论》到孙过庭的《书谱》、张怀瓘的《论用笔十法》、再到韩方明《授笔要说》等，都对书法形式诸因素的法则进行了广泛、深入的理性探讨。另外，唐代书学与科举也发生了关系，不仅在科考中设有明书一科，并在官员铨选中以"身、言、书、判"为考核标准，这些因素无不导致书法的兴盛，以及楷书的规范化。并产生了以欧阳询、虞世南、褚遂良、颜真卿、柳公权为代表的书法家。他们的书法风格虽不尽相同，但是在作品中无不表现着"唐人尚法"的时代气息。
楷书历经唐代的鼎盛之后，到了宋代，一改唐风，从尚法转变为尚意，而此时的楷书除了在一定的特殊情况下使用，似乎没有大的进展，这种情况一直持续到元代，元代赵孟頫的复古风气引领了时代对书法的发展。
从唐代开始一直到明清，学书以宗法二王帖学为主。针对于清代的楷书而言，大致又可分为两个脉络。一是融入碑刻书法风格的楷书，二是以学习颜、柳、欧、赵为主体的馆阁体。清代由于考据学、金石文献的大量出土以及帖学的穷途末路，碑学因此而产生。碑学的产生为书法增添了新的营养。碑学是相对于帖学而言，最早主要是指汉碑，经过清人对碑学的进一步扩展与探讨，后来也包括有历代楷书碑刻书法。碑学理论从阮元的《南北书派论》《北碑南帖论》到包世臣的《艺舟双楫》，再到康有为的《广艺舟双楫》，对碑学的研究无不一步一步地深入，尤其是崇尚北碑，从而开启了后世的碑学金石之风。而对于馆阁体，则是科考的产物，学习内容主要是颜、柳、欧、赵。若是按时代来说的话，应该是欧、颜、柳、赵，之所以称为颜、柳、欧、赵，是因为清代所遗留下来学书顺序而言。颜真卿的布局、气量；柳公权的骨架；欧阳询的结字；赵孟頫的柔和。经过这个顺序学下来便是馆阁体，其书法特点表现为"乌、方、光".楷书的形成、发展以及演变是一个比较缓慢的过程，同时也是诸因素共同作用的结果。
楷书的认知与学习自楷书发生以来，经过千年的发展变化，楷书在形体上也呈现出不同的形态与用途，因此，我们根据楷书的形态以及用途有着不同的分类，而每种形态、分类都有其独特的书法风格。我们在学习书法时，往往会遇到一个问题，字应该写多大？这个问题关乎到楷书最基本的分类，对此要从历史根源进行说明讲解。对于甲骨文、金文、小篆、隶书姑且不论，仅就楷书来说，楷书可以分为大楷、小楷、中楷，这种分类是根据历史上所出现的楷书形体大小来分的。早在魏晋南北朝时期，并没有所谓的大中小之分，这样分类是后人对前人书法规格的总结而定义的概念。一般来说小楷是直径约两三厘米以下的小字，其特点主要体现在"小"上，并总结出一套小楷的书法特点以及书写规律。魏晋时期由于使用工具的特殊原因，楷书都比较小，或者说，最早的楷书都如我们现在所见到魏晋时期楷书一样，比较着名的小楷作品有钟繇《荐季直表》《宣示表》；王羲之《黄庭经》《乐毅论》《曹娥碑》；王献之《洛神赋》。之后到唐代欧阳询、柳公权甚至宋元以后的赵孟頫、祝允明、文徵明、王宠等书家都擅长写小楷，写小楷有利于掌握精到的笔法，以及锻炼对笔触的感知力。
大楷一般来说是指数寸以下，拳头大小的字。另外，还有"榜书".榜书的出现是随着笔墨纸砚的发展而产生的，在古代被称之为"署书",用于题写匾额、门楣等。当然，榜书的名称也是后来人们根据其形体而命名，并且"榜书"并非专指楷书，其他字体写大也可以叫榜书，如我们在旅游景区常见到的匾额，可称之为榜书，而对于榜书中的楷书可称之为"擘窠书",榜书在题匾额或书法展览时实用性比较强。写大字榜书有利于锻炼线条的凝练与厚重感，使线条写得有力量。最后便是中楷，中楷可以说是学书法时最合适的选择。一般来说，中楷的尺寸大约在一寸以上，或被称之为寸楷。学习楷书从中楷入手的益处便是锻炼文字的构形能力，并且在写熟练之后，可进可退，可以向大楷或小楷进一步探索。以上仅是从楷书的形体大小而言，对于书写楷书时的技巧或途径，各家之说也不尽相同。因此在分类上也有些交叉或不同。
在书写技能上苏轼《论书》中讲的比较实用："大字难于结密而无间，小字难于宽绰而有余。"除此之外，纵观历史，文字的发展脉络是朝着简便快速的方向发展的，楷书形成得较晚，因此按这种逻辑推理的话，楷书的书写速度肯定比篆书、隶书要快。但是在实际学书过程中会发现，楷书书写的速度是较为缓慢的。然而，对于这种现象归根结底是由于楷书逐渐成熟之后，尤其是规范之后，法度严森，而造成的这种现象，由不成熟到成熟的结果。对于此种诠释，或许有助于学习楷书过程中的理解。
楷书产生于东汉末年，是当时的一种新体，其产生主要源于文字本身的发展规律以及符合毛笔自身属性和人书写时的生理需求。另外，最早的楷书基于的原则是简单、快速。至于到当代之后，逐渐趋向成熟与规范，因此法度比较严森。由于其规范性，奠定了在千百年的正体地位，并成为学书者入门的首选字体。
