西汉初期的军事法制是在继承秦朝的军事法制基础上，结合国家现实情况又有所发展。西汉初期实施的"休养生息"、"轻徭薄赋"政策在汉武帝之前的近 70 年里使百姓的负担相对减轻，国力逐渐强盛，国家军事实力大有提高，而且军权被进一步向皇帝手中集中。到汉武帝时，以丞相为首的"外朝"的实权被削弱，大将军为代表的"中朝"权力得到加强，形成以"中朝"驭"外朝"的局面。这些，为确保军权的高度集中，保证内部统一和富国强军创造了有利的条件，这也使得汉朝能够建立一支统一的国家军队。
为维持防御性兵力，当时的兵役制以征兵制度为主，常选常换。
又由于皇帝独军政大权，只有在军事行动时，武将才被授予领军的权力，没有军事行动时，武将并没有具体的兵权。而且为了防止武将形成自己的势力，其驻防地也是经常轮换，"兵无常将、将无常兵".由太守统率郡兵守卫边疆，只有在匈奴入侵兵力强大时，方可调动车骑、步兵，加强防守。这种军事制度奠定了后世延续的一些基本模式，为以后历代封建王朝所继承和发展，成为中国封建军制的主旨思想之一。这一时期的主要特征表现在：
一、确保军权集中于皇帝
汉朝统御制度规定：皇帝为军队的最高统帅，军队的征集、调动；将领的任免、升黜等均由皇帝亲自下令。"三公"中的太尉虽为中央朝廷的最高军事长官，但事实上并无实际统兵权。通过以下几个方面的法律，我们可以明显看出西汉的军权是如何集于皇帝的。
（一）臣僚兵权归于天子
西汉时天子为最高军事统帅，掌全国最高军权。天子之下，从中央到地方，军事机构及其僚属则"兵权散主",以便皇帝对军权进行控制。在中央，最高行政机构设太尉分掌武事，仅为皇帝的顾问，掌管军事行政，并无发兵权和统兵权，而且时置时废。皇帝军事诏令往往直达列卿、将帅，以至于郡国。禁卫军统领体系，设郎中令"掌宫殿掖门户",卫尉"掌宫门卫屯兵",中尉"掌徼循京师",城门校"掌京师城门屯兵",职责明确，各有分守 .战时指挥系统，设置将军及其幕府，平时近卫皇帝左右，战时奉命"掌征伐背叛".军事行政、禁军统领和战时指挥，各有系统，职权分割。
这样，几乎所有的军事权力机构都处在皇权出直笼罩下，无论是战时还是在平时，军权都牢牢掌握在皇帝手中。
（二）兵力"强干弱枝"
楚汉战争中，刘邦曾以军功分封异姓诸侯王，作为抗楚力量的权宜之计。天下既定，这些诸侯王拥有封地，掌握重兵，行政独立，制同京师，官如朝廷，反过来又对刚诞生的西汉中央政权构成重大威胁。汉高祖为集中军权，加强对军权的控制，积极推行"强干弱枝"的政策，不断消除威胁中央的势力。汉高祖六年（公元前 201 年），首先以出游云梦（今湖北江陵至蕲春）为名，一举除掉了最大的心腹之患楚王韩信。从此在以后 70 余年里，各代帝王都大力进行削枝强干的斗争，不断削弱诸侯王的势力。在高祖用六年时间相继除掉楚、韩、赵、梁、燕、南六大异性诸王之后，贾谊又建议文帝"割地定制",将大的诸侯王国分割小，以遏制同姓诸侯王国势力的膨胀。景帝平息吴楚七国叛乱以后，乘机剥夺诸侯王国的行政权，"令诸侯王不得复治国，天子为置吏……省御史大夫、廷尉",经过多年的政治谋划和斗争，包括军权在内的诸侯王实权被剥夺殆尽。至武帝时，朝廷继续推行"强干弱枝"政策，使"上足以奉贡职，下足以供养祭祀以藩辅京师",中央集权的政治局面得到空前巩固。皇帝军权在握，其统治力大增强。国家内部矛盾也暂时平缓下来，为军队建设和战斗力的培养提高创造了有利的外部条件。
二、推行先进的兵役制度
从秦朝到西汉，兵役制度有一个承接演变的过程。汉初实行的征兵制是继承秦朝的基本的兵役制度。在汉文帝时期，为了适应戍边的需要，大臣晁错提出"移民实边"的战略思想，建议募民充实边塞，使边郡常驻之民与常之兵合而为一，积极备御匈奴攻掠。汉武帝时期，"攘夷拓土、国威远扬，东并朝鲜、南吞百越、西征大宛、北破匈奴",内外用兵，战事频繁，在这种情况下，对兵员的需求量增大，但是社会上的一些豪官之家又多有免除兵役的特权，征兵制度已经不能满足战争的需要，于是募兵制开始推行。此外，一些外族兵、谪兵、奴兵也被广泛使用。
（一）以征兵制为主要集兵方式
汉初仍然沿用秦时的征兵制，但有所改革。以国家编户之民至十七岁傅籍（登记），即成为待役人员，具有兵役义务，这又称为"正"."正"年长到二十或二十三岁开始服役。从法律的角度看，汉代"凡民二十三为正".首先要服两年的兵役。一年在本郡国服兵役，称为"正卒",是分别充任材官、轻车、骑士、楼船等军种的兵卒；一年是在中央直接指挥的军队服役，这中间警卫京师的成为"卫士",屯守边境的，成为"戍卒",此后直到 56 岁告"老"为止。
为了保证这些预备役士兵的军事素质，故有三时务农，一时习武的规定。在西汉征兵制下，士兵的社会地位比较高，士气旺盛，军队作战能力比较高。通常情况下，这种制度是能保证国家的兵源的，而且通过规定士卒的轮换制度和服役年限，又能保证军队士卒的更新，对于保持军队的士气和战斗力是有积极作用的。
（二）以募兵制为主要补充
所谓募兵制，就是政府出一定的钱财，雇佣资源当兵者，集结成军队的兵役制度。这种兵役制度，至少在战国时就出现过。自西汉建立之初，西汉王朝仍然继承秦代的征兵制度，士卒主要来源于征郡国适龄男子的义务兵。但是，随着战事逐渐紧急，战争规模不断扩大，兵卒量便不足征用。在西汉的徭役和兵役制度中有出钱雇人代役的规定，这种情况实际上已经包含了募兵制的萌芽。汉武帝时扩建北军，新增七校尉屯兵，如羽林郎、羽林孤儿等，基本出于招募，应募当兵者是出于自愿，而且以三辅地区为主。他们的所属士卒大多募自熟悉胡、越情况的汉族、匈奴族人民，这是西汉募兵的开始，以补征兵的不足 .
由于汉武帝连年对匈奴用兵，而征兵制已经不适应大规模战争的需要。而且，募兵制的盛行，也尤其深刻的社会原因，随着土地兼并之风日盛，大量的个体小农破产，脱离国家户籍成为流民，这使得征兵的范围减少，再加上"赐爵"制的混乱，"入谷买爵"盛行，许多人得到免疫。在这种形势下，朝廷不得不以招募的方式，组成雇佣军队。故自汉武帝以后，募兵制逐渐得到发展，成为兵役制度的主要方式。
三、贯彻军功奖励制度激励官兵士气
古代的赏功制度提倡"厚赏"原则。治军、作战有功者，往往可以得到丰厚的赏赐。每次战争后，国家都要拨出大量钱物，奖赏有功者。西汉的军事法与其他一般刑法不同之处就在于，西汉的军事法不但严格规定犯罪种类及其惩罚的方法，同时又严格规定军功赏赐制度。军事刑法是从消极方面去惩罚军中违法的行为，以保证军队的战斗力；功赏制度则从积极方面提高军队战斗力。
（一）奖赏的依据
军功奖赏的主要依据是在战争中立有军功。军功的主要评定是按斩敌擒敌的多少而定。秦的二十等军功爵制，在西汉初期仍然沿袭。所不同的是，这一时期受政治因素的影响又有"赐民爵"、"赐吏爵"、"卖爵制"等。逐渐使二十等军功爵制失去了按军功赏爵的意义。到汉武帝时期，又因战功而大量封功赏爵，如被封为南奅候的公孙贺，就是因元朔五年抗击匈奴有功而受封，从票候赵破奴也是如此，因为立有军功都得到皇帝丰厚的赏赐。这样，汉初产生的军功受益阶层基本上都直接来自军功爵制。作为一股握有重权的新兴势力，其发迹直接源于皇上，因此，更容易受到皇权的控制。
汉武帝好大喜功，连年征战。为了保证对外征战，对内防务和筹措军饷，又确立军功赏爵法--《军爵律》。制定十一级武功爵。诏书曰："朕闻五帝不相复礼，三代不同法……今中国一统而北边未安，朕甚悼之。日者大将军巡朔方，征匈奴，斩首虏万八千级，诸禁锢及有过者，咸蒙厚赏，得免减罪。今大将军仍复克获，斩首虏万九千级，受爵赏而欲移卖者，无所流貤。其义为令".
以此来鼓将士英勇奋战，最大限度地提高战斗力。这些奖励制度的施行，彻底改变了汉初时的局面，使军队赏罚更加分明，士气因此提高。
（二）根据爵位的大小论功行赏
"汉承秦爵二十等以赐天下".汉代沿袭了秦时按军功赐爵的办法，但待遇上略有变化。如汉军打败项羽之后，兵皆罢归，高祖刘邦下诏："军吏卒绘赦，其亡罪而亡爵及不满大夫者，皆赐爵为大夫。故大夫以上，赐爵各一级，其七大夫以上，皆令食邑，非七大夫以下，皆复其身及户，勿事".这反映了汉初按军功行赏的事实。诏令中的"大夫"、"七大夫"以上都是依军功定的，而且根据爵位的不同，分别享有食邑或免役的特权。
西汉初期，鉴于秦朝的警示，施行"休养生息"国策，大规模的战争行动比较少，关于军功爵制并未得到充分重视。直到汉武帝时，由于大规模地抗击匈奴，有关军功爵制度再度受到重视，对于高爵的赏赐，也相应受到限制。但为重赏军功卓着者，汉武帝特设武功爵，其级别据史料记载，有舆卫、良士、元戎士、官首、秉铎、乐卿、执戎、政戾左庶长、军卫等十一级。但武帝为筹集军资，又规定有些爵位可以公开买卖，比如第一至第八级，但是，从第九级以上，则不允许买卖，专为奖励军功，但是军功爵轻滥的现象并没有消除。
军功爵制是军事法制的中心内容。当然，在不同的时期，不仅获爵者的待遇不同，且授爵的原则和标准也不尽相同。整个军功爵的内容和实施，是一个不断化的过程。
