康德认为，人的意志作为有生命的东西的一种因果性,必然受感性欲望的影响；作为有理性的人的意志，又是一种按照对一定规律的表象自身规定行为的能力,接受理性的规定；意志作为人的欲求能力，与感性欲望的影响、理性的规定相应，分为低级欲求能力与高级欲求能力.康德的意志自由，是人的理性规定意志，使意志能够独立于包括感性欲望在内的自然因果性而遵从理性命令。当理性规定下的意志不仅能够独立于自然因果性，而且还能够超脱或者掌控自然因果性之时，意志自由则呈现出不同的境界。
一、实践的意志自由
按照康德对意志的定义，意志首先属于有生命的东西的一种因果性；其次，有生命同时有理性的存在物，比如人，其意志不仅受自然因果性的影响，而且受理性的规定。换言之，对于没有理性的有生命的存在物，其意志只受自然因果性的影响，而对于既有生命又有理性的存在物，其意志要受到包括感性欲望在内的自然因果性与理性的双重影响与规定，从而，也就出现了相应的两种欲求能力。
于是，人的意志的本质无论从其生成还是从其所支配的行动来看，就是感性欲望与理性两种基本属性的结合。意志在感性欲望的影响与理性的规定中，感性欲望对意志的要求与理性对同一意志的命令有时会产生冲突。在此情境下，如果意志完全按照感性欲望的要求行动，它会受到理性的责令；如果完全按照理性的命令行动，它又会受到感性欲望的抗争。受感性欲望与理性共同要求的人的意志，面对自然规律与理性规律的双重约束，只有把人在理论认识上设定为既是现象又是本体，在实践运用上相应设想为感官世界与理知世界共同的成员，这种状态才会获得合理说明。
因此，康德才提出，对于人，第一，作为感官世界的成员，服从自然规律，是他律的；第二，作为理智（理知）世界的成员，只服从理性规律，而不受自然和经验的影响.因而，对于作为感官世界成员的人的意志，受自然因果性支配；对于作为理知世界成员的人的意志，受理性支配。相应地，意志就有两种基本的性质，一种是一切无理性东西的因果性所固有的性质，它们的活动在外来原因影响下被规定，即自然必然性.另一种是一切有理性生命的东西所固有的性质，它不受外来原因的限制而独立起作用，即自由.
由此，作为拥有自由的人的意志，虽然能够独立于自然因果性（必然性）的影响而按照理性命令规定自己，但是，这种意志同时也受到包括需要与爱好等感性欲望在内的自然因果性的影响，只是理性在发出道德律令时把不符合道德律令的需要与爱好中止了，由道德律令来规定意志。在人作为感官世界与理知世界共同成员的实践意义上，这种意志自由可以称为实践的意志自由。它的现实性，能够通过理性的实践法则即道德律令人人皆有而予以认识与证明。
这种实践的意志自由，只是理性规定下的意志战胜了自然因果性的影响而独立的自由，从而是消极理解的概念。意志自由积极理解的概念，则来自这样的事实：这种意志是纯粹理性实现自己的能力.此时的意志作为纯粹实践理性，所拥有的自由是依据理论理性的先验自由进行的实践运用。康德提出的先验自由，是指"假定原因的一种绝对的自发性，它使那个按照自然律进行的现象序列由自身开始".这种自由，是就发生的事情设想的一种不同于自然原因性的原因性，是自行开始一个状态的能力，是一种纯粹的先验理念.先验自由并不是指自然因果性中时间的绝对第一开端，而是指各种事态或序列自行开始的原因性，即事态或序列的自发性，在康德的理论中，它作为一种理念，没有经验的客观性与现实性，但其原则却成为实践意志自由的根据。
对此，康德指出":值得特别注意的是，以这个自由的先验理念为根据的是自由的实践概念".因为，相对于人的自然因果性，人的自由指的是理性作为开启行动的原因性，尽管行动及其结果作为现象仍在自然因果性的链条中。康德认为，人作为感官世界的一种存在者，是现象的东西，人这种现象的东西身上却存在着本身不是现象的某种能力，人凭借这种能力可以成为诸多现象的原因。因此，人可以看作具有两种原因性：感官世界中的一个现象的原因性，一个自在之物本身的原因性.与此相应，人拥有两种品格，也就是原因性的法则，即经验性的品格以及通过经验性的品格设想出来的理知的品格.人的行动及其结果作为现象，处于自然因果性链条中，没有自由。
但是，人所具有的某种不属于现象的能力，即理知的品格，却不受自然因果性规定，能够独立于自然因果性而完全自行开启人的行动及其结果，从而拥有自由。人的自然因果性与人的自由，是并存不悖的。人本身既是一种现象，同时又是这种现象的本体，是人拥有自由的认识论依据。而人既具有感性欲望又具有理性，则是与这种认识论相一致的实践反映。在理论理性中本是一种纯粹理念的自由，在实践理性中却获得了现实性。
二、超验的意志自由
在实践的意志自由基础上，当人把自己设想为纯粹理知世界的成员，意志在接受理性命令时根本不受自然因果性的阻碍，完全与理性命令相同一。意志的这种超验的状态，可以称作理知世界的超验的意志自由。超验的意志自由以实践的意志自由为现实基础，实践的意志自由以超验的意志自由为理想目标，二者实质上是同一种自由在不同世界的不同状态，也可以说，是同一个自由的两种不同境界。因为理性对意志的规定，即意志按照道德律令行动，本身是有理性生命的存在物之意志固有的性质。只是，在理想的状态（纯粹理知世界），意志根本不会受到感性欲望的任何阻碍而完全接受理性命令。
超验的意志自由作为纯粹理知世界成员的人的意志的一种状态，只是我们在康德意志自由理论基础上推论出来的一种观念，在康德理论中尽管内含这一思想，但对此却没有明确阐明与设定。超验的意志自由作为理想化的实践的意志自由，是一种引导实践的意志自由不断前进与超越的理想，类似于上帝存有与灵魂不朽作为悬设，是实践意志自由的客体即至善得以实现的条件，从而，只是作为一种调节性的理念而存在。
无论是实践的意志自由，还是超验的意志自由，其实践目标都是德福一致的至善。当我们只注重理性向意志发布道德律令，甚至设想理想的理知世界之时，却相对忽视了人追求感性欲望满足的幸福本身，也是人的一种自由。人的自由不仅可以体现为理性能够规定意志，也可以体现为在理性规定意志前提下感性欲望的满足即幸福。换言之，自由可以体现在对理性"德"的遵从，继而也可以体现为对感性"福"的满足。自由不仅可以源于理性作为开启行动的原因性，而且可以存在于理性对行动本身及其结果的掌控中。于是，我们有理由设定一种新的意志自由：感性的意志自由。
三、感性的意志自由
既然康德把理性规定下的意志能够独立于自然因果性作为实践的意志自由，那么，我们可以换一种视角或观念来对待自然因果性的外在约束这一与自由对立的问题，即，不再仅仅把意志能够独立于自然因果性作为意志自由，而且还把意志积极满足感性欲望、能动掌控自然因果性作为意志自由。也就是说，自由不仅是指以消极的方式摆脱外在约束的独立性，而且是指以积极的方式解决、控制外在约束，从而在此意义上掌控外在约束的能动性。这是一种与康德意志自由的积极概念"纯粹理性通过规定意志实现自己的能力"一致，而在理解角度与实现方式上不同的自由。康德意志自由的根本，在于理性作为原因性能够通过意志开启行动及其结果的能力。但是，已开启的行动及其结果尽管受理性的指导，却仍处于自然因果性中，受自然规律的约束。
也就是说，只是行动的原因性而不是行动本身及其结果，是康德意志自由的依据。如果行动本身及其结果也按照理性的要求进行，即使这一过程是康德设定的另一种理性即理论理性认识与应用自然规律的结果，或者这一过程本身是理论理性规定下自然因果性的展开，那么，这一过程仍然是意志自由的进一步体现，因为自由的真谛在于理性的自发性、自主性与独立性，无论这种理性是实践理性还是理论理性。当实践理性开启了某个事态或序列，也就是某种行动，同时又通过理论理性认识与应用事态或序列的自然规律，能够规定行动及其结果，从而达到对自然因果性的掌控，此时，我们就把意志自由进行了拓展，设定了一个与行动本身及其结果相应的感性的意志自由。按照康德对理性的分类，对意志发布道德命令，能够独立、超脱于人的感性欲望并能够开启某类自然因果性的理性，是实践理性，而能够认识与应用自然规律从而能够掌控这类自然因果性的理性，则是理论理性。
感性的意志自由，可以说是理论理性先验自由的落实，是实践理性意志自由的进阶，这是因为，这种自由不仅能够作为各种事态或序列开启的原因性，而且能够通过认识与应用包括人的感性欲望在内的自然因果性，掌控事态与序列开启之后的整个过程。此时，先验自由所代表的开启一个事态或序列的能力，继而，对事态或序列开启之后过程的掌控，对于人的理论理性，已不再是一种纯粹理念，不再是康德的一种假定，而是一种客观现实。这种客观现实，对于人的实践理性，也不再仅仅是作为原因性的自由，而是作为行动及其结果的自由。
实践理性开启事态或序列的原因性与理论理性开启事态或序列的原因性是不同的。实践理性的原因性是指决定何种事态或序列发生的原因性，理论理性的原因性是指决定事态或序列能够开启的原因性，前者侧重人的意志的选择性，后者侧重人的行动的可行性，二者都体现了人对某个事态或序列发生发展的主动性。理论理性的原因性自由要以实践理性的原因性自由作为开启行动的依据，实践理性的原因性自由要以理论理性的原因性自由作为开启行动的手段。因此，我们提出的感性的意志自由，是在实践理性规定意志的基础上，对影响意志的感性条件通过理论理性进行的积极理解与现实的掌控。
也就是说，意志自由不仅在行动的原因性方面，而且在行动的感性条件方面，取得了自行开启与主动运用的能力。这种感性的意志自由，体现在三个基本方面。首先，人对感性条件与自然规律的认识与运用，构成意志自由的客观条件；其次，作为各类感性需要与爱好等欲望的满足，即幸福，是意志自由的基本内容；最后，在前二者基础上，人对感性条件为主要内容的自然因果性的全面掌控，是意志自由的终极目标。这种感性的意志自由，是在实践的意志自由基础上，对自然因果性的一种新的理解与现实的掌控。自此，意志自由在行动的原因、行动的过程及结果中，获得全面实现。
这种感性的意志自由具体来说体现在：在遵守理性命令的前提下，人可以通过对自然（人的内在自然与外在的自然界）的能动认识与应用，逐步消除、改变、适应各类影响意志的自然因果性，包括各种感性需要与爱好的满足、生命与人格的持存甚至作为先天感性直观形式的时间与空间的改变，等等，以致达到对自然规律的全面把握与应用。也就是对外在于作为纯粹实践理性的意志而对意志有影响的自然因素，都通过理性而让意志主动地掌控。甚至可以设想，以感性的全面自由为基础，达到没有自然因果性约束的境界。
这是感官世界意志自由的终极理想。这种意志自由与实践的意志自由一样，也是对理论理性先验自由的实践运用，是以积极的态度与现实的方式进行的对自由的追求。人类通过实践理性的应用与发展，以自律的道德与公正的制度确保人与人之间自由的实现；人类通过理论理性的应用与发展，以科技为主要手段实现对自然因果性的不断消解与掌控从而实现人与自然之间的自由。在最广泛的意义上，人的各种感性需要与爱好的满足（譬如生命持存、科技探索、资源开拓等），可设定为一种不是消极逃避而是积极满足与主动掌控的感性自由。从目前来看，这种自由主要以经济、社会、环境的和谐发展以及科技的进步为主要条件。
对此，康德曾指出，当道德规律的遵守成为意志追求幸福的动因时，至善在现世不可能达到，因为，由道德规律而导致幸福并不取决于意志的道德意向，而是取决于对自然规律的知识和将这种知识用于自己的意图的身体上的能力.他认为，对于任何在感官世界中的有理性的存在者，在其存有的任何时刻都不能做到意志与道德律令的完全适合,即达不到至善。只有在实践上悬设灵魂不朽与上帝存有，实现至善才有可能。
之所以需要这两个悬设，是由于对于人来说，达至至善既需要无限的进程,又需要一个拥有某种符合道德意向的原因性的至上的自然原因.具体来说，就是需要生命、人格的持存以及做自然的主人。因此，感官世界的自由，就是为达到至善而不断认知与应用自然规律，以消解或掌控人的自然因果性，从而，是同两个悬设具有同等意义但却是较为实际的客观条件，是达到理想至善的现实过程。这一过程，既是对康德提出的我们理性一切兴趣所集中的三个问题"我能够知道什么？我应当做什么？我可以希望什么？"的全面回应，也是为第三个问题所希望的配享的幸福，创造现实条件。
假如，在人的意志完全由自然约束的这一端，与意志完全由理性规定的那一端一样，获得了自由，那么，在中间的人的意志自由，只能悬设灵魂不朽与上帝存有，在现世认其为真而不断努力，才能趋近德福一致的至善。作为拥有道德与追求幸福两种基本属性的人，可以设想在感官世界自由的基础上取得道德与幸福的完满。因为，以积极理解与现实掌控感性条件的方式而自由的意志，与处于理知世界而本然自由的意志，二者殊途却同归于体现理性主动能力的自由。若感性的意志自由圆满实现，理性与感性欲望再也不会在人的意志中相互争斗，而是完全和解，消除了理性与感性欲望各自的要求在意志中发生冲突的可能性，意志可以完全按道德律令行动。人类此时的状态，已超越了一般的至善，自然规律与自由规律合二为一，过上了道德与幸福同时完满的生活，实现了真正完满的自由。
尽管这种完满的自由，需要理性的充分努力与发展，必经世世代代人的不断积累与推进，最后才可能实现。因而，它实际上只是人的一种实践理想。但每一代人的努力与成果毕竟把自由向前有所推进，使后代人所拥有的自由越来越多，以至不断趋近完满。康德所悬设的灵魂不朽与上帝存有的理想状态，于完满自由实现之日，就不再仅是理念，而是不断趋近的现实。只是在没有达到这种条件之前，作为享有不完全自由而趋向至善的有限生命，认其为真，在现世当做趋向至善的动力；视之为目标，付出实际行动向这两个理想状态不断接近。
从感性意志自由的角度，实践的意志自由作为意志仅仅能够独立于自然因果性影响的自由，是一种逃避式的消极自由，但是，这种自由具有极其重要的现实意义，并且归根结底也是通过掌控人的自然因果性而取得的。因为人类社会中存在的丑恶与苦难，主要是由于人的意志违背理性命令而满足感性需要与爱好等自然因果性要求导致的。在人类掌控自然因果性的能力非常有限的条件下，能够摆脱或者战胜感性欲望等自然因果性而按照理性命令行动，就是自由的实践与尊贵的彰显。也正因为这种自然因果性的存在，人才认识到理性命令或道德律令的价值与意义。其实，在康德绝对命令中就已蕴含着这一思想。
因为，绝对命令中要求个人行为准则成为普遍法则的现实背景，是人与人之间由于需要与爱好的满足存在矛盾，一部分人往往为了感性欲望的满足而损害、剥夺、奴役甚至杀戮另一部分人，出现了形形色色的野蛮行径以及人的异化、物化、工具化等不幸后果。从而，以较为普遍的实践的意志自由为动力源泉，凝聚强大的道德的社会力量，建立平等、自由的社会制度，成为消除各种不道德现象的主要途径。
不仅人与人之间因为需要与爱好的满足存在矛盾而影响人的自由，人与自然界之间由于人的需要与爱好而引起的矛盾的突显，也深刻影响着人的自由，譬如环境污染、资源枯竭、生态危机等。人与人之间的矛盾以及人与自然界之间的矛盾，只是人的自然因果性在人类社会与自然界的具体表现与外在扩展。对这些矛盾，需要每个人普遍遵守道德律令，建立公正的社会制度，采取平等自由的行动，即通过个人自律与社会公正的方式掌控人的自然因果性，才能逐步予以化解。同时，掌控人的自然因果性，又必须通过科技进步才能根本实现。科技是人类认识、应用自然因果性的主要手段，也是人类掌控自然因果性的实践成果，它能够为满足人的各种感性欲望提供充裕的客观条件。
休谟与罗尔斯一致认定的正义的环境"社会客观资源的重度匮乏以及人的主观要求的冲突",实际上是指人与自然界之间、人与人之间矛盾的两种状态。这两种状态以不同的方式，共同反映了人的自然因果性。这说明，掌控人的自然因果性也是实现社会正义的基本途径。
尽管每个人都拥有内在的理性价值与尊严，但合乎理性的需要与爱好的满足，对于作为感官世界的成员从而是自然之子的人来说，是人的生命获得现实价值与存在意义的根本体现。掌控这种需要与爱好就是人本身自我赋予的权利与使命，从而，不是消极的应对，而是积极的理解与掌控，是人作为感性主体自我实现的自由。
这种自由，是在超验意志自由的引导与实践意志自由的要求下，以遵守道德律令为前提，在感官世界中积极应对、付诸行动、逐步达到的感性的意志自由。从实现感性意志自由的前提与条件来看，这种自由作为人的一种理想状态，是幸福的完满，是理想的至善。实践的意志自由是理性规定意志独立于自然因果性的影响而拥有的，超验的意志自由是意志超脱自然因果性的阻碍而本然存在的，感性的意志自由则是理性发展自己以掌控自然因果性从而解除自然因果性对意志的约束而获得的。感性意志自由的逐步实现，是人的自由与自然因果性之间矛盾的现实解决，是化解人与人之间以及人与自然界之间矛盾的实践行动。
四、意志自由的三重境界之关系和意义对于分别处在理知世界、理知世界与感官世界双重世界、感官世界这三种状态的人而言，从感性欲望作为人的一种现实属性而应积极对待的视角，在理性规定下意志能够超脱、独立、掌控自然因果性的三个层次，意志自由从低到高呈现出三重境界；从感性欲望作为人的一种消极自然因果性的视角，在理性规定下意志能够掌控、独立、超脱自然因果性的三个层次，意志自由从低到高也呈现出三重境界。在遵守道德律令的前提下，对感性欲望在内的自然因果性的掌控达到完满之时，意志也就获得了全面的自由。
从而，实践的意志自由是以超验的意志自由与感性的意志自由为理想目标的。感性的意志自由通过对自然因果性的掌控，超验的意志自由凭借对理性命令的完全遵守，共同激发实践的意志自由走向理想的至善境界。人类历史的发展轨迹与当前的实践活动表明，追求感性的意志自由一直是每个人生存发展的基本方式与实现自身价值的现实途径，从而也是人类进步的不竭动力与远大理想。
