1.1. 2 去土技术及应用。
机械化去土技术分为摆拍去土和摆动去土，现以左右摆拍去土装置为例。摆拍去土时模仿人工去土过程，工作部件直接作用于结果区域拍击和摆动。通过链传动将动力分配到装置的各个机构的传动中，实现筒轴和偏心筒旋转工作； 通过连杆推动做往复摆动运动，并带动拍土面板及链轮做摆动运动，产生对花生秧果的连续拍打效果[3]; 花生果包裹的土壤经拍松、拍碎后与花生荚果分离，掉落到地面上，完成整个去土作业过程。摆动去土的工作原理与摆拍去土工作原理不同，摆动去土根据人工捡拾花生进行摆动去土的作业形式，利用惯性力通过摆动花生秧果实现花生果与土壤的分离[4].
花生刚被挖出后，植株往往带有大量泥土，迅速去土可以有效保证机器后续作业的正常进行，减少机械掉果。青岛万农达公司和开封市福田机械制造厂对花生去土装置研发具有丰富经验。
1. 1. 3 摘果技术及应用。
摘果技术要满足采摘干净及破损率低的要求，是花生机械化收获的核心技术。其发展过程经历了弹齿摘果技术、螺旋转动摘果技术、轴流摘果技术、全喂入摘果技术、半喂入对辊式花生摘果技术，以及甩掳式半喂入摘果技术。摘果原理类似于人工的甩捋式摘果，如图 2 所示。工作时，通过输送装置的花生秧果进入摘果部分，旋转拖拉、加速运动，在离心作用下甩出花生； 由于重力作用，花生果掉至下方的清选机构，而花生秧受到筒爪齿的不断作用后甩向分离机构[5].
花生摘果装置是花生联合收获机的关键部件，对机收花生质量具有直接影响。国内市场上的花生摘果装置以全喂入式为主，半喂入式摘果装置因适用性较差和生产效率难以提高而市场占有率较小。全喂入式花生摘果装置根据滚筒形式不同，主要有钉齿式、篦梳式、差动式和刮板式等[6].
1. 1. 4 清选分离技术及应用。
清选分离技术是摘到的花生在输送到集果箱中进一步分离杂质的过程，代表机型如青岛农业大学研发的 L 型输送清选分离机器。其由清选架焊合、动力传动装置、输送链和升运斗装置组成。通过三维软件设计出最佳机架结构，运用 ANSYS 和 ADAMS 软件分析花生下落和 L 型分离清选机构发生碰撞时受力情况，有效降低花生损失率和含杂率。性能参数表 2 所示。其主动链轮和从动链轮的运送速度快，输送能力强，负荷功率小，实用性强。
清选装置是花生联合收获机的重要组成部分，其工作性能直接影响到损失率及含杂率等指标[7].根据作业要求和市场调查，自走式花生联合收获机含杂率以不大于 3. 0% 为宜，但目前国产机型的含杂率普遍在 5. 0% 左右[8].因此，清选分离装置的结构创新及性能优化，直接影响到花生收获机的整体性能指标及推广应用情况。
1. 2 代表机型。
1. 2. 1 国外方面。
美国、加拿大等发达国家地区，经过多年的技术发展与市场优选淘汰，花生收获机械的农机农艺结合程度高，分段式收获与联合收获技术较为成熟。现在市场上比较典型的分段式花生收获机有 KMC 生产的2、4、6、8 行花生挖掘收获机，AMADAS 公司生产的ADI 型 2、4、6、8、12 行等系列花生收获机和 PearmanCorpora-tion 生产的 1 ~ 8 行系列花生收获机[9].并且，美国公司 John Deere 和 Kelley Manufacturing 研制生产的花生分段收获机械已成为世界先进技术水平应用的代表[13].
联合收获机械方面，比较有代表性的有美国Kelley Manufactuongoring 公 司 生 产 的 KMC3374 - 4、KMC3376 -6 和 KMC2002 等 3 种型号的牵引式花生联合收获机[10].目前，受市场欢迎的有 Pearman 公司生产的 1 ~ 8 行系列收获机[11],John Deere 公司生产的25 型花生联合收获机和 111 型自走式花生联合收获机[12].图 3 为国外代表性花生联合收获机型。
1. 2. 2 国内方面。
20 世纪 60 年代，我国开始花生收获机械的研制，引进消化吸收国外先进技术并进行国产化开发。如4H-1500 型花生收获机及东风-69 型等。到 21 世纪初，青岛农业大学与万农达机械公司共同研制出 4H-2 型花生收获机。该机型应用摆动挖掘原理，将挖掘和除土在同一部件依次完成，简化了花生机械的机体结构，使分段收获有突破性进展。近年来，随着政府、企业、科研单位对农机研发投入的增加，花生收获机械化进入快速发展的阶段，代表性的分段收获机主要有 4HFS-150 花生收获机、4H-2A 花生收获机及 4H-1500 分段收获机等。
